Urodził się 19 maja 1933r. w Gdynii. W młodości mieszkał w Gorlicach, gdzie uczęszczał do Gimnazjum im. Marcina Kromera i w 1951r. zdał maturę. Wcześniej – w latach okupacji ukrywał się u gospodarza w Szymbarku k. Gorlic, gdyż był wraz z rodziną ścigany przez gestapo.

Absolwent Wyższej Szkoły Marynarki Wojennej w Gdyni oraz Wyższej Szkoły Pedagogicznej w Gdańsku na kierunku geografia. Pływał jako nawigator na ORP „Błyskawica” i ORP  „Gryf”. Obronił doktorat z astronawigacji, którą następnie przez 10 lat wykładał w Wyższej Szkole Marynarki Wojennej, a następne 10 lat – w Wyższej Szkole Morskiej. W 1981r. zmienił zawód i poświęcił się pracy twórczej w dziedzinie malarstwa.

Autor około 40 indywidualnych wystaw artystycznych w Polsce, Norwegii, Niemczech, Jugosławii. Jego prace znajdują się w galeriach i u prywatnych kolekcjonerów w większości państw Europy, USA oraz w Południowej Afryce.

Specjalnością Szczepanka są pejzaże malowane w technice akwareli. Zamki pojawiły się na nich w drugiej połowie lat 90. Zaczęło się od warowni, które występowały na kartach "Krzyżaków" i "Trylogii" Sienkiewicza. Potem w głowie artysty zrodził się szaleńczy, zdawać by się mogło, pomysł, by namalować wszystkie polskie twierdze obronne.

Autor czterech albumów „Zamki Pomorza, Warmii i Mazur”, „Zamki Śląska”, „Zamki Wielkopolski, Małopolski i Mazowsza” oraz „Zamki na Kresach” zawierających 900 obrazów przedstawiających 180 zamków. Te publikacje to pierwsze tego typu przedsięwzięcie od 125 lat, gdy Napoleon Orda zakończył swój „Album widoków historycznych Polski poświęcony Rodakom”. Podobnie jak w przypadku Ordy, który w latach rozbiorów utrwalał ślady świetnej przeszłości Rzeczpospolitej ku pokrzepieniu serc, tak i Zbigniew Szczepanek twierdzi, że kieruje nim motywacja patriotyczna. – U wielu cudzoziemców nadal pokutuje obraz Polski jako kraju chat krytych słomianą strzechą, konika w polu i przydrożnych kapliczek, co mnie strasznie drażni – tłumaczy – Mamy przecież wspaniałe budowle. Głównie obronne, bo tak układała się nasza historia...