Studiował w Instytucie Wychowania Artystycznego Akademii Długosza w Częstochowie, gdzie uzyskał dyplom z malarstwa z wyróżnieniem. Malarstwo w pracowni profesora Wincentego Maszkowskiego i profofesora Leona Macieja. Zajmuje się malarstwem, rysunkiem, powrócił do rzeźby. Prowadzi działalność pedagogiczną, uczy o sztuce w IV LO im. H. Sienkiewicza. Animator kultury, zorganizował szereg plenerów ogólnopolskich. Brał udział w przeszło 130 wystawach zbiorowych ogólnopolskich i środowiskowych. Zorganizował blisko 30 wystaw indywidualnych w kraju i zagranicą. W 2015 w Muzeum Częstochowskim została zorganizowana ekspozycja z okazji 35-lecia pracy twórczej artysty. Rafał Stępniak był stypendystą Fundacji Francuskiej.