Studia podjął w 1946 roku w Państwowej Wyższej Szkole Sztuk Plastycznych w Gdańsku, a równocześnie odbywał służbę wojskową w Marynarce Wojennej. Od 1949 roku studiował na Wydziale Rzeźby Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie, gdzie od 1950 powierzono mu obowiązki asystenckie. W 1959 roku zainicjował powstanie Zakładu Metalu w warszawskiej ASP, którego był organizatorem. Praca pedagogiczna na Wydziale Rzeźby w warszawskiej ASP była bardzo istotnym nurtem w życiu prof. Kazimierza Zielińskiego, którą kontynuował nieprzerwanie, aż do przejścia na emeryturę. Otrzymał 20 nagród, wyróżnień i medali za działalność artystyczną raz kilka odznaczeń państwowych.

W twórczości Kazimierza Zielińskiego najważniejsze miejsce zajmował akt kobiecy, który stanowił główny motyw jego zainteresowań. W kilku polskich miastach znajdują się realizacje rzeźbiarskie zarówno dużych, jak i kameralnych form o tej tematyce.

Artysta pracował twórczo także w zakresie płaskorzeźby i linorytu, w których można odnaleźć tematykę marynistyczną i wojskową, związaną z jego osobistymi przeżyciami i doświadczeniami. Projektował także medale i tablice pamiątkowe w wielu miastach Polski.

Ważniejsze realizacje rzeźbiarskie znajdują się m.in. w Warszawie, Kopenhadze, Olsztynie, Mławie, Kętrzynie, Płocku i Ostrołęce. Natomiast rzeźby kameralne zostały zakupione do muzeów i zbiorów prywatnych w kraju oraz w  Niemczech, Danii, Holandii, Kanadzie, Norwegii, Szwecji, USA, Włoszech i Japonii.

Kazimierz Zieliński miał 15 wystaw indywidualnych w kraju i za granicą oraz uczestniczył w 40 zbiorowych wystawach krajowych oraz 16 wystawach zagranicznych (m.in. Niemcy, Holandia, Norwegia).