Urodzony we Florencji. W trakcie pobytu w Rzymie w latach 50.XVIII w. zaprzyjaźnił się z architektem Williamem Chambersem i rzeźbiarzem Josephem Wiltonem. Od 1755 r. do śmierci żył i pracował w Anglii. Wraz z Chambersem, Wiltonem oraz Samuelem Butlerem wykonał karetę koronacyjną dla Jerzego III (The Gold State Coach, 1762). Członek-założyciel Royal Academy of Arts (1768), ceniony dekorator wielkich rezydencji oraz mebli, a także projektant grafik. Teka rysunków Ciprianiego sztychowanych po jego śmierci przez Francesca Bartolozziego służyła jako swego rodzaju podręcznik rysunku (Rudiments of Drawing, 1786).