Malarz, rzeźbiarz, scenograf, twórca plakatów. Ma na swoim koncie przeszło 250 wystawach indywidualnych i ponad 100 zbiorowych m.in. w Polsce, Niemczech, Francji, Belgi i USA. Jest twórcą plakatów między innymi do filmu „Edi” czy „Mój Nikifor”. Brał udział w wielu happeningach artystycznych i przedstawieniach teatralnych. Zdobył wiele nagród i wyróżnień. Jest założycielem grupy artystycznej "Pławna 9". Twórca Zamku Legend Śląskich, Arki Noego, Muzeum Przesiedleńców. Niestrudzony animator kultury. O artyście powstał między innymi film dokumentalny Andrzeja B. Czuldy „Wpinanie Księżyca”. Jego prace znajdują się w zbiorach prywatnych i państwowych w kraju i zagranicą.
Głównym polem działań artystycznych Dariusza Milińskiego jest malarstwo olejne. Po części bajkowe obrazy stylistyką przywodzące na myśl twórczość Boscha czy Breugla, odnoszą się do realiów i problemów otaczającego świata, a także niezmiennych, uniwersalnych prawd o nas samych. Na obrazach często można rozpoznać ludzi z najbliższego otoczenia twórcy i przyjaciół wplecionych w namalowane światy stworzone przez artystę.
Obraz Zaczytana przedstawia dziewczynę siedząca na świni, co podkreśla jej wiejskie pochodzenie. Dziewczyna oczarowana jest literaturą zanurza się w niej bez reszty. Artysta przełamuje stereotypy dotyczące wsi i jej mieszkańców, zwraca uwagę, że wewnętrzna potrzeba obcowania ze sztuką jest naturalna i niezależna od pochodzenia. Będący w oddali budynek sugerujący obiekt muzealny jest czymś odległym na co z perspektywy bohaterki nie warto zwracać uwagi bo jest fizycznie niedostępny.