Był synem malarza A. Lenicy. Ukończył architekturę na Politechnice Warszawskiej (1952). Od 1945 r. współpracował jako rysownik, a od 1950 r. był redaktorem graficznym tygodnika "Szpilki". W 1954 został asystentem w katedrze plakatu warszawskiej ASP. W 1957 zrealizował z H. Walerianem Borowczykiem pierwszy film animowany. Po zrealizowaniu kilku następnych i kłopotach z wprowadzeniem ich na ekrany, wyjechał na stałe za granicę - do Paryża. W 1974 prowadził wykłady na temat plakatu na uniwersytecie Harwarda w Cambridge, od 1979 do 1985 kierował katedrą filmu animowanego na uniwersytecie w Kassel, od 1986 do 1994 pełnił funkcję profesora plakatu i grafiki w Hochschule der Kunste w Berlinie. Był artysta interdyscyplinarnym. Uprawiał takie gatunki sztuki jak: film animowany, plakat,. rysunek, projektował kostiumy teatralne. Otrzymał wiele nagród za twórczość plastyczną (m.in. na Biennale Plakatu w Warszawie, festiwalu filmowym w Karlovych Varach, nagroda Julesa Chereta w Annecy). Był laureatem nagród przyznanych za całokształt twórczości: -Nagrody Fundacji A. Jurzykowskiego, Nowy Jork (1987) oraz Smoka Smoków na Festiwalu Filmów Krótkometrażowych w Krakowie (1999).