Studia w krakowskiej ASP rozpoczął w 1938 roku, pod kierunkiem Kazimierza Sichulskiego. Podczas wojny kontynuował naukę malarstwa w tejże uczelni pod kierunkiem Fryderyka Pautscha. W roku 1946 został członkiem Grupy Młodych Plastyków, która została w roku 1957 przekształcona w Grupę Krakowską II. Uprawiał malarstwo i grafikę użytkową. Wiele grafik ukazywało się w krakowskim tygodniku Przekrój. W latach 1948-79 był scenografem i kierownikiem plastycznym krakowskiego Teatru Groteska. W malarstwie Mikulski lubił kojarzyć ze sobą rozmaite elementy na zasadzie pokrewieństw podsuwanych przez wyobraźni. Odwoływał się do "logiki" marzenia sennego (m.in. z erotycznymi podtekstami), fantazji, do poetyki baśni bądź bajki, do obrazów zapisanych w pamięci i odtwarzanych z niej w sposób spontaniczny, podyktowany jedynie wolą artystycznej kreacji. Szczególnie chętnie wykorzystywał ulubione motywy młodych, smukłych, nierzadko nagich dziewcząt, ptaki, motyle, stylizowane rośliny - drzewa, trawy lub kwiaty.