"Mistrzem kierunku romantycznego" i "Grottgerem rzeźby" nazywali go współcześni krytycy. Uczeń Konstantego Hegla w warszawskiej Szkole Sztuk Pięknych, odbył podróże artystyczne do Francji i Włoch. Brał udział w powstaniu styczniowym, powrócił z zesłania do Krakowa w 1869 r.
W l. 1870-1871 mieszkał we Florencji, gdzie przebywał wówczas Teofil Lenartowicz. Poeta poświęcił wiersz rzeźbie Lipińskiego Tęsknota (1871); starał się też dla niego o zamówienie na marmurowe popiersie Romana Zmorskiego, pisząc do wdowy: rzeźbiarz Polak, Sybirak, zdolny bardzo pod moim okiem [może je] wykonać... Lipiński jest rzeźbiarz całą gębą, robi prześlicznie, a wykańcza jak tu żaden we Włoszech (Słownik artystów polskich..., t. V). Z następnego roku pochodzi Opuszczona, rzeźba wystawiona na Wystawie Światowej w Wiedniu (1873) i na Salonie paryskim (1877). Dwie tu wymienione, jak niemal wszystkie rzeźby artysty, zaginęły.