Studiował malarstwo w latach 1949–1955 pod kierunkiem Artura Nachta-Samborskiego w Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie. W roku dyplomowym wziął udział w Ogólnopolskiej Wystawie Młodej Plastyki w warszawskim Arsenale. Od 1958 wykładał w macierzystej uczelni, prowadząc w niej pracownię malarstwa, jedną z najchętniej wybieranych przez studentów jako pracownia dyplomowa. Prowadzący ją profesor jest również autorytetem artystycznym, jednym z najwybitniejszych przedstawicieli nurtu abstrakcji niegeometrycznej w polskim malarstwie powojennym. Od początku lat 60. obrazy Ziemskiego przybrały charakterystyczny kształt wydłużonego prostokąta, w którego polu, niczym rozpięte, dramatyczne płachty, rozpościerały się aluzyjne pola koloru i faktury. Nosiły tytuły sugerujące związki z naturą, jednak górę w nich bierze zainteresowanie malarza kolorem i materią, traktowanymi autonomicznie, w oderwaniu od jakichkolwiek sugestii przedmiotowych. Potem zarzucił ten proceder na rzecz dalszego rozwijania prób kolorystycznych, idących w kierunku ostrych kontrastów i niekiedy kakofonicznych zestawień. Pozostaje przy tym przy ustalonym jeszcze w latach 60. sposobie tytułowania i oznaczania prac.