Artysta plastyk, scenarzysta, krytyk sztuki, reżyser filmów animowanych. Był synem malarza Alfreda Lenicy. Ukończył architekturę na Politechnice Warszawskiej (1952). W roku 1950 został redaktorem graficznym tygodnika "Szpilki", z którym współpracował od 1945 roku. W 1954 został asystentem w katedrze plakatu warszawskiej ASP. W świecie filmu artysta zdobył uznanie jako twórca filmów animowanych. Wraz z Walerianem Borowczykiem (z którym zrealizował swój pierwszy film w roku 1957) został uznany za pioniera surrealistycznego kina absurdu. W roku 1961 zamieszkał na stałe za granicą. Był wykładowcą uniwersytetu Harwarda w Cambridge oraz uniwersytetu w Kassel, a także Hochschule der Kunste w Berlinie. Był laureatem wielu nagród: otrzymał m.in. nagrodę Ministra Kultury i Sztuki za całokształt twórczości, I nagrodę na Międzynarodowym Biennale Plakatu w Warszawie oraz wiele głównych nagród za film animowany na festiwalach w Wenecji, Mannheim, Brukseli, Paryżu.