Studiował na Wydziale Architektury Politechniki Warszawskiej, uzyskując dyplom w 1959. Uprawiał rysunek i malarstwo. W latach 1957-1968 zajmował się krytyką sztuki, publikując w prasie fachowej i popularnej: "Przegląd Artystyczny", "Przegląd Kulturalny", "Miesięcznik Literacki", "Ty i Ja", "Więź", "Współczesność". W 1968 zakończył działalność krytyka, poświęcając się własnej twórczości. W latach 1990-1992 wykładał rysunek na Wydziale Rzeźby warszawskiej ASP. W 1992 r. ustanowiono Nagrodę Krytyki Artystycznej im. Jerzego Stajudy.
Abstrakcyjne obrazy i rysunki artysty przedstawiają niedookreślone światy, budzące skojarzenia z pejzażem ale jednocześnie z pismem automatycznym. Monochromatyzm prac Stajudy Tadeusz Nyczek łączył z gamą monochromatyczną w muzyce, której artysta był znawcą i pasjonatem: "Być może Stajuda jest jedynym autentycznym malarzem muzycznym (nie malarzem muzyki!) jakiego znam, przynajmniej w Polsce" (T. Nyczek, Ostatnie światło, [w:] Jerzy Stajuda. Malarstwo, rysunek [kat. wystawy], Galeria Inny Świat, kwiecień-maj 1990, Kraków 1990). W katalogu swojej wystawy w 1988 roku, Stajuda w tekście "Kilka odpowiedzi na pytania X., który miał napisać wstęp do katalogu, ale nie zdążył" sam autor wyjaśniał kilka kwestii nurtujących odbiorców: Białe plamy na obrazach mają proste znaczenie strukturalne. Ale, zauważ, te najgłębiej otwarte partie obrazu to goła powierzchnia gruntu. Owa dwuznaczność jest dla mnie ważna. Interpretuj. Gdybyś wolał po literacku - nie byłoby mi niemiłe przytoczenie zdania Arrabala: »postrzegam także istoty niematerialne, są podobne do latających papierowych chusteczek do nosa (Kleenex) [...]Tam gdzie widzisz pejzaż, opisuj pejzaż. Nie krępuj się. Nawet Ben Nicholson, ukochany mój malarz, nie jest bez grzechu. Mój mistrz Nacht-Samborski z upodobaniem i bez złośliwości wyszukiwał w obrazach abstrakcyjnych a to jakieś krzesło, a to znów, jakby to wyraził mój poprzedni mistrz, T.B., jakąś »buźkę«. [...]
Interesują mnie obrazy hypnagogiczne« (te, które chodzą pod powiekami w stanie półsnu, a jak się ma szczęście, to i na jawie). St. I. W. nazywał je »hypnagogami« [...]. W zeszłym wieku badał je pewien markiz Hervey de Saint-Denis [...]. Próbował notować - to są nadzwyczaj wczesne przykłady sztuki abstrakcyjnej. Niestety, nie był zdolny. Zresztą tego się nie da zanotować, to jest bardzo swoiste, ma może jakiś związek nie tyle z kinematografem, co z myśleniem muzycznym. Ważne, że te obrazy« należą do świata zmysłów. [...] Ważna jest dla mnie muzyka. Może ważniejsza niż malarstwo; dlatego nigdy nie podejmowałem świadomych prób flancowania. [...]".
([w:] Jerzy Stajuda. Obrazy, akwarele, rysunki [kat. wystawy], Muzeum Sztuki w Łodzi, grudzień 1988, Łódź 1988)