W 1978 roku ukończył studia na Wydziale Rzeźby warszawskiej ASP. Dyplom uzyskał w pracowni prof. Tadeusza Łodziany. Na ogół uprawia rzeźbiarstwo figuratywne w drewnie. Wykonuje rzeźby w kamieniu bądź metalu. Rzeźba animalistyczna oraz smukłe postacie kobiece to najczęściej spotykane motywy, w twórczości Jarockiego. Pośród jego prac znajdują się także portrety, rzeźby sakralne. Ulubionym materiałem jest drewno. Jego prace charakteryzuje dynamika, a zarazem lekkość.