Jest z zawodu artystą-plastykiem - malarzem, scenografem, twórcą plakatów. Ma na swoim koncie przeszło 250 wystawach indywidualnych i ponad 100 zbiorowych m.in. w Polsce, Niemczech, Francji, Belgi i USA. Jest twórcą plakatów między innymi do filmu „Edi” czy „Mój Nikifor”. Brał udział w wielu happeningach artystycznych i przedstawieniach teatralnych. Zdobył wiele nagród i wyróżnień. Jest założycielem grupy artystycznej "Pławna 9". Twórca Zamku Legend Śląskich, Arki Noego, Muzeum Przesiedleńców. Niestrudzony animator kultury. O artyście powstał między innymi film dokumentalny Andrzeja B. Czuldy „Wpinanie Księżyca”. Jego prace znajdują się w zbiorach prywatnych i państwowych w kraju i zagranicą.
Głównym polem działań artystycznych Dariusza Milińskiego jest malarstwo olejne. Po części bajkowe obrazy stylistyką przywodzące na myśl twórczość Boscha czy Breugla, odnoszą się do realiów i problemów otaczającego świata, a także niezmiennych, uniwersalnych prawd o nas samych. Na obrazach często można rozpoznać ludzi z najbliższego otoczenia twórcy i przyjaciół wplecionych w namalowane światy stworzone przez artystę.