Studia artystyczne odbywał w warszawskiej SSP pod kierunkiem T. Pruszkowskiego. W 1937 wyjechał na stypendium do Paryża, a w roku następnym do Włoch. W 1932-1935 wystawiał z Lożą Wolnomalarską w IPS i w Salonie Sztuki Czesława Garlińskiego. Po II wojnie światowej brał udział m.in. w Międzynarodowej Wystawie Malarstwa Nowoczesnego, zorganizowanej przez UNESCO w Paryżu w 1946, miał wystawę indywidualną w paryskiej galerii Allad w 1947. Prace Zielenkiewicza powstałe w okresie przynależności do Loży Wolnomalarskiej odznaczały się swobodną techniką malarską, upodobaniem do tematów współczesnych; zawierały pierwiastek ilustratorski i gawędziarski.

Oprócz olejnego zajmował się także malarstwem ściennym.