Malarz, rysownik, pedagog, krytyk i eseista. W latach 1943-1944 uczył się malarstwa w konspiracyjnej szkole im. Konrada Krzyżanowskiego w Warszawie. Po wojnie studiował malarstwo na warszawskiej ASP, m.in. u Eugeniusza Eibischa. Dyplom zrealizował w 1956 r. i rozpoczął pracę na macierzystej uczelni. Początkowo obok malarstwa sztalugowego uprawiał scenografię i fresk. Wykonywał m.in. polichromię kamieniczek na Starym i Nowym Mieście w Warszawie. Sempoliński był jednym z uczestników Ogólnopolskiej Wystawy Młodej Plastyki, popularnie nazywanej Arsenałem 55, na której zdobył nagrodę. W 1976 r. został laureatem Nagroda im. Jana Cybisa, a w 1986 r. Nagrody im. Brata Alberta. Do najbardziej znanych jego cykli malarskich należą „Czaszki” i „Twarze”. W czasie stanu wojennego artysta związany był z ruchem kultury niezależnej, znajdującym oparcie w Kościele. Uczestniczył w wielu wystawach tego nurtu, w tym w pamiętnych aranżacjach Janusza Boguckiego i Niny Smolarz ("Znak Krzyża", Parafia na Żytniej, Warszawa 1983, "Labirynt - Przestrzeń podziemna", Kościół Wniebowstąpienia Pańskiego, Warszawa 1989), Marka Rostworowskiego ("Niebo nowe i ziemia nowa", Parafia na Żytniej, Warszawa 1985). W 2002 r. odbyła się duża wystawa retrospektywna jego malarstwa zatytułowana „A Me Stesso” w Narodowej Galerii Zachęta w Warszawie. Prace w kolekcjach muzealnych m.in.: Muzeum Narodowe w Warszawie, Kielcach, ASP w Warszawie.